Het Castelo dos Mouros — het Moorish Castle — is een 8e- tot 9e-eeuws fort op een heuveltop langs de bergkam van Sintra, gebouwd onder het Omajjadidenbestuur om de westelijke toegangswegen naar al-Ushbuna (de Arabische naam voor Lissabon) te bewaken. De 450 meter aan kantelen volgen een smalle bergkam op ongeveer 450 meter boven zeeniveau, met aan de ene zijde uitzicht op de Atlantische Oceaan en aan de andere op de Taag en de vlakte van Lissabon.
Het kasteel gaf zich in 1147 zonder strijd over aan Afonso Henriques, de eerste koning van Portugal — kort na de christelijke verovering van Lissabon. Afonso verleende in 1154 een handvest aan dertig kolonisten. Het kasteel verloor vanaf de 15e eeuw zijn militaire belang; de aardbeving van Lissabon in 1755 liet het gedeeltelijk in puin achter. In de jaren 1840 begon koning Ferdinand II met een restauratie in romantische stijl — hij verstevigde de muren, herstelde torens en herbeboste het terrein — terwijl hij Pena Palace op de aangrenzende bergtop liet bouwen. Hij behandelde het kasteel als een romantische ruïne die vanaf Pena te bewonderen was, en het resultaat is een bewuste visuele tweeling die elk daaropvolgend beeld van Sintra heeft gevormd.
UNESCO schreef het Moorish Castle samen met Pena, Sintra, Regaleira en de omliggende bergen in 1995 in als het Culturele Landschap van Sintra — het allereerste Europese cultuurlandschap dat ooit op de Werelderfgoedlijst werd geplaatst. Het monument wordt tegenwoordig beheerd door Parques de Sintra – Monte da Lua S.A., het staatserfgoedbedrijf.