Le Castelo dos Mouros — le Château des Maures — est une forteresse des VIIIᵉ et IXᵉ siècles bâtie au sommet de la serra de Sintra, édifiée sous le règne omeyyade pour surveiller les accès occidentaux à al-Ushbuna (le nom arabe de Lisbonne). Ses 450 mètres de remparts épousent une crête montagneuse étroite à quelque 450 mètres d'altitude, avec vue d'un côté sur l'Atlantique et de l'autre sur le Tage et la plaine de Lisbonne.
Le château se rendit pacifiquement à Afonso Henriques, premier roi du Portugal, en 1147 — peu après la prise chrétienne de Lisbonne. Afonso accorda une charte à trente colons en 1154. Le château perdit son importance militaire à partir du XVᵉ siècle ; le tremblement de terre de Lisbonne de 1755 le laissa partiellement en ruine. Dans les années 1840, le roi Ferdinand II entreprit une restauration d'inspiration romantique — consolidation des murailles, restauration des tours, reboisement du site — tandis qu'il faisait édifier le Palácio da Pena sur le sommet adjacent. Il traita le château comme une ruine romantique destinée à être admirée depuis Pena, créant ainsi un appariement visuel délibéré qui a marqué toutes les représentations ultérieures de Sintra.
L'UNESCO a inscrit le Castelo dos Mouros avec Pena, Sintra, Regaleira et les montagnes environnantes comme Paysage culturel de Sintra en 1995 — le tout premier paysage culturel européen jamais classé au patrimoine mondial. Le monument est aujourd'hui géré par Parques de Sintra – Monte da Lua S.A., la société publique du patrimoine.